Figlio di David Teniers il Vecchio, David Teniers II nacque ad Anversa nel 1610. Iniziò la sua attività nella città natale e nel 1637 sposò la figlia di Jan Brueghel dei Velluti. Dipinse scene di genere, sensibile dapprima all'influsso di Frans II Francken, accostandosi quindi allo stile di Adriaen Brouwer.
Nel 1651 lasciò la città natale e si trasferì a Bruxelles, divenendo pittore di corte e direttore delle collezioni presso l'arciduca Leopoldo Guglielmo.
Si affermò rapidamente presso gli ambienti aristocratici ma anche in ambienti borghesi, dipingendo scene rustiche e di taverna, feste e nozze paesane e scene di stregoneria, laboratori di alchimia e interni di gallerie di collezionisti, dando un'interpretazione pittoresca e piacevole anche dei soggetti di genere più "popolari", con grande brio e vivacità, finezza di tocco e scioltezza di esecuzione.
Interno di una cucina, 1644, Royal Picture Gallery Mauritshuis
Testimoniano della sua bravura anche le numerose copie ridotte, da lui eseguite, di dipinti famosi collezionati dall'arciduca Leopoldo. L'attività intensa e il grande favore del pubblico gli consentirono di condurre una vita da gentiluomo, in un piccolo castello nei dintorni di Bruxelles, più volte ritratto dal pittore.
Solo negli ultimi anni di vita la sua fama andò declinando; ebbe tuttavia anche allora numerosi allievi e imitatori.
Le sue opere sono esposte nei principali musei Europa e d'America. Morì a Bruxelles nel 1690.