I primi esempi di composizioni strumentali indicate con il nome di sinfonia risalgono ai primi anni del Seicento; articolate in più movimenti e destinate a servire da introduzione o da intermezzo a un melodramma o ad altra composizione vocale o strumentale, venivano anche denominate toccate o sonate.
Per sinfonia si intendeva anche quel tipo di composizioni strumentali autonome affini alla sonata per strumento solista, alla sonata a tre o ancora alla sonata per più strumenti, come pure brani di struttura libera, come le "invenzioni" a tre voci di Bach denominate appunto dal compositore sinfonie.
Negli ultimi due decenni del Seicento la sinfonia d'opera assunse per merito di Scarlatti la forma in tre movimenti, allegro, adagio, allegro (o presto). Sviluppata dai musicisti del primo Settecento, che le applicarono le nuove risorse del linguaggio strumentale pregalante, la sinfonia d'opera ebbe sino alla metà del XVIII secolo un determinante influsso sull'omonima forma destinata al concerto: nella seconda metà del secolo i due generi di differenziarono, da una parte nell'ouverture operistica, limitata generalmente a un unico movimento di vaste proporzioni, dall'altra nella sinfonia propriamente detta, in tre e successivamente in quattro tempi: un tempo veloce (Allegro, Vivace, ecc) un tempo lento (Adagio, Andante, Largo, Moderato), un tempo di danza (Minuetto) ed un finale di nuovo in tempo veloce. Talvolta il primo tempo aveva una breve introduzione lenta.
Il primo e quarto tempo erano in genere in "forma sonata", il secondo in "forma di Lied" o in "forma a variazioni", il terzo in una particolare struttura dove il Minuetto vero e proprio veniva alternato ad una sezione di contrasto detta "trio". Talvolta il quarto tempo era in "forma rondò".
Dalla sinfonia n. 36 in DO Major, KV 425. "Linzer" di W.A. Mozart
Nel Settecento i principali centri di sviluppo della sinfonia furono L'Italia (in particolare Milano), Vienna, Mannheim, Parigi, Londra. Le esperienze in campo sinfonico dei musicisti europei di questo secolo, tra i quali emergono Giovanni Battista Sammartini, Luigi Boccherini, G. M. Monn, G. C. Wagenseil, K. Ditters von Dittersdorf (a Vienna), J. e K. Stamitz, F. X. Richter, J. C. Cannabich (a Mannheim), J. A. Hasse, J. G. Graun, C. P. E. Bach ( in Germania), F. J. Grossec, e I. J. Pleyel (a Parigi), e J. C. Bach (a Londra), confluirono nella sintesi stilistica operata dagli esponenti del classicismo viennese, Franz Joseph Haydn, Mozart e Beethoven. Con quest'ultimo musicista la Sinfonia subì radicali e importanti cambiamenti:
aumentò il numero degli strumenti e la durata del brano raggiunse anche tre quarti d'ora;
perse i suoi caratteri di semplice brano d'intrattenimento, per divenire un lavoro ricco di messaggi spirituali e morali;
mutò l'originario "Minuetto", che rimase nella Prima e Ottava sinfonia, in un brano più veloce e incalzante, che nella Seconda e Terza sinfonia prese il nome di "Scherzo";
si arricchì di riferimenti descrittivi come nella Sesta sinfonia, che per questo motivo si divide non più in quattro ma in cinque tempi;
si servì anche dell'intervento di cantanti solisti e di un coro, in particolare nella Nona sinfonia.